Rozpoznawanie obiektów w obrazach RGB-D : generacja modeli obiektów

Czujniki RGB-D zwracające obrazy kolorowe wraz ze skojarzonymi mapami głębi otwierają nowe możliwości w percepcji robotów. W dwuczęściowym artykule skupiono uwagę na rozpoznawaniu obiektów w obrazach zwracanych przez tego typu urządzenia. W poniższej, pierwszej części skupiono uwagę na generacji modeli obiektów trójwymiarowych. Zaprezentowano stworzone stanowisko do akwizycji różnych widoków obiektów oraz omówiono proces tworzenia modeli poprzez łączenie tych widoków. Ideę jego działania oparto o przekształcenie obrazu RGB-D do postaci chmury punktów oraz ekstrakcję cech. Stworzone modele wykorzystywane są następnie do rozpoznawania konkretnych instalacji obiektów z wykorzystaniem metod probabilistycznych, czemu poświęcono drugą część artykułu.

---

The two-part article focuses on the recognition of objects in RGB-D images. The following, first part is devoted to the generation of model of three-dimensional objects. A single model is created from several views of a given object. The whole process os based on the conversion of a single view (an RGB-D image with the object mask) into a point cloud and extraction of features, which are suqsequently used in the process of merging all views into a single model of an object. The second part of the article describes how those models are used for the recognition of object instances in analysed RGB-D images.