Identyfikacja parametrów modelu dynamiki robota LWR 4+

Artykuł porusza problem identyfikacji parametrów modelu dynamiki robota KUKA LWR 4+. Opracowanie takiego modelu umotywowane jest potrzebami związanymi ze sterowaniem i symulacją robota. Spośród dostępnych metod identyfikacji (klasyczna, uczenie maszynowe, sieci neuronowe) wybrano metodę klasyczną, bazującą na ważonej metodzie najmniejszych kwadratów. Przedstawiono plan eksperymentu i opisano wybraną metodę oraz przygotowania, polegające głównie na zaplanowaniu właściwej trajektorii do pomiarów. Zaprezentowano i omówiono wyniki przeprowadzonych pomiarów. Poprawność modelu została potwierdzona.

---

The paper deals with the identification of the KUKA LWR 4+ robot dynamic model. The development of such a model is motivated by the need to simulate and control the robot. Given the available identification methods (classic, machine learning, neural networks), a classic one, based on the weighted linear least squares estimation, is chosen. A plan of the experiment is presented, and the identification method and experiment design - consisting mostly of planning of the suitable trajectory for measurements - are described. The obtained results are shown and discussed, while the correctness of the dynamic model is verified.