Model symulacyjny procesu bezpiecznego sterowania ruchem statku

W artykule przedstawiono dokładny model ruchu statków na morzu, w postaci modelu gry różniczkowej j obiektów sterowania, uwzględniający ich kinematykę i dynamikę oraz warunki nieokreśloności i konfliktu, przy nie ścisłym współdziałaniu według zasad międzynarodowego prawa drogi morskiej MPDM. Podano nieliniowe równania stanu procesu, nieliniowe i zmienne w czasie ograniczenia stanu i sterowania oraz kryterium jakości sterowania rozgrywającego w postaci wypłaty całkowej i końcowej. W części końcowej przedstawiono wyniki komputerowej symulacji modelu dla manewru antykolizyjnego zmiany kursu własnego statku.

---

The paper presents an accurate model of ships traffic, in the form of differential game model of j control objects, in view of their kinematics and dynamics and conditions of uncertainty and conflict, with no close cooperation according to the principles of international collision regulations COLREG. Given the non-linear equations of state of the process, non-linear and time varying constraints the state and control variables and the index of quality control in the form of integral and final payment. The final section presents the results of a computer simulation model for anti-collision maneuver to change the own ship course.