Algorytm planowania trasy mobilnej platformy wykorzystywanej do dtekcji zagrożeń w sieciach WSN

Artykuł skupia się na zagadnieniu planowania trajektorii platformy mobilnej (robota) w systemie MOTHON, przeznaczonym do wykrywania zagrożeń w sieciach WSN. Omówiono podstawowe cele systemu oraz zaprezentowano algorytm globalnego planowania trajektorii platformy wykorzystujący predefiniowaną mapę obszaru. Środowisko pracy robota uwzględnia nieprzejezdne przeszkody statyczne oraz obszary, które robot powinien omijać. Działanie prezentowanego algorytmu zostało potwierdzone poprzez przeprowadzenie symulacji w środowisku V-REP.

---

This paper presents a path planning algorithm for a mobile platform (robot) used in MOTHON system, designed for intrusion detection in WSN networks. In this paper, the primary goals of the system have been described, together with the architecture of the platform and the global path planning algorithm. In this particular case, the robot moves in the environment, which consists of static obstacles. Moreover, areas which should be omitted are included. Global path planning algorithm for the described system has been verified on the basis of simulation using V-REP software.