Model study of mechatronic drive systems in special purpose gantry crane

This paper presents research on the computational model of the drive systems in special purpose gantry crane. In his field work includes: identification of the kinematics and the basie elements of the real system, development of physical models needed to build computational models of electromechanical system, an algorithm controlling the system created with Matlab SimMechanics and validation computational model based on bench testing.

---

Praca przedstawia badania nad opracowanym modelem obliczeniowym napędów suwnicy specjalnego przeznaczenia. W swoim zakresie praca zawiera: rozpoznanie kinematyki oraz podstawowych elementów układu rzeczywistego, opracowanie modeli fizycznych niezbędnych do budowy modeli obliczeniowych układu elektromechanicznego, opracowanie algorytmu sterowania układem zgodnie z założeniami projektowymi w środowisku Matlab SimMechanics oraz walidację modelu obliczeniowego w oparciu o badania stanowiskowe.