Układ sterowania pracą żurawia samochodowego wyposażonego w układ minimalizacji wahań i nieliniowe układy korekcyjne

Proces przenoszenia dużych ładunków oraz stosowanie dużych wysięgów może stworzyć zagrożenie przewrócenia się żurawia samochodowego. Zwiększa się wówczas moment wywracający żuraw i jeśli jego wartość przekroczy wartość momentu sił stabilizujących położenie żurawia, maszyna może się przewrócić [1]. Oderwanie jednej podpory nie powoduje jeszcze przewrócenia żurawia, ale może być wskaźnikiem zagrożenia utraty stateczności. W pracy zaprezentowano model matematyczny układu regulacji ruchu obrotowego nadwozia żurawia wyposażony w model interwencyjnego układu zmiany wysięgu, który rozpoczyna pracę w chwili pojawienia się zagrożenia utratą stateczności. Przedstawiony model zastosowano w układzie minimalizacji wahań ładunku po zakończeniu przenoszenia ładunku w trakcie ruchu obrotowego szczegółowo opisany w [2].

---

Replacement of a payload using a mobile crane is performed via an adequate composition of work movements. In the paper, the mathematical model of the control system is presented. The system controls the slewing motion of the chassis as well as it is equipped in the model of the emergence subsystem which changes the jib reach. Some results of numerical investigations are presented in the paper.