Model matematyczny dynamiki śmigłowca małych rozmiarów

Dla celów badań nad opracowaniem sterowania bezzałogowego obiektu latającego typu śmigłowiec opracowano model matematyczny dynamiki śmigłowca małych rozmiarów. Prezentowany w artykule model jest wynikiem syntezy i przeglądu literaturowego poruszającego tematykę modelowania dynamiki śmigłowców. Celem pracy było zaprezentowanie prostej i jasnej metody procesu modelowania. W szczególności równania ruchu ciała sztywnego, jak również łopat rotorów, były wyprowadzone, używając uporządkowanych metod bazujących na zastosowaniach dobrze znanych z robotyki.

---

For a purpose of designing the automatic control of UAV (helicopters) the mathematical model of small size helicopter dynamics was build. Model presented in this work is a synthesis of literature search in this field of science. The main goal of this work was a presentation of the simple and clear method of modelling process. In particular the equation of motion of the rigid body as well as the rotor blade dynamics was evaluated using methods well known from robotics.