Planowanie scenariusza eksploracji w grupie wzajemnie obserwujących się robotów

Jedną z zalet systemów składających się z wielu robotów mobilnych jest możliwość współdziałania jednostek w celu zwiększenia dokładności ich samolokalizacji. W artykule omówiono sytuację, w której zakłada się że roboty praktycznie nie mają dostępu do czujników pozycji bezwzględnej i swoją pozycję ustalają jedynie na podstawie czujników proprioceptywnych, wzajemnych obserwacji oraz opcjonalnie obserwacji pojedynczego znacznika, co umożliwia osadzenie pozycji w układzie globalnym. Na przykładzie problemu kooperatywnego przeszukania obszaru, poprzez przeprowadzenie symulacji, pokazano że odpowiednie zaplanowanie trajektorii pozwala w istotnym stopniu zwiększyć dokładność pozycjonowania.

---

One of the advantages of multirobotic systems is the ability to cooperate in order to obtain a more precise information about robot poses. In the article we consider a situation where robots have no access to any maps (except a single marker) or GPS and use only theirs relative observations (bearing, distance, orientation) to improve localization (by means of EKF). It is shown that proper path planning can significantly improve accuracy and efficiency of the stated exploration problem.