Model mechatroniczny pozycjonowania układarki

W pracy przedstawiono model mechatroniczny ruchu układarki magazynowej ze względu na problem pozycjowania organu roboczego. Model dynamiczny układarki w postaci modelu drganiowego sformułowano przy zastosowaniu metody SES. W celu minimalizacji błędu pozycjonowania opracowano projekt układu regulacji ruchu napędów dla mostu układarki. Przedstawiono wyniki obliczeń numerycznych charakterystyk dynamicznych ruchu układu oraz ocenę błędu pozycjonowania organu roboczego.

---

In the paper the mechatronics model of the crane stacker regard to the positioning problem of the working link. The dynamical model of the stacker crane in term of the vibrating model by use of the REM method has been formulated. For the minimization of the positioning error of the crane bridge the control project for the driving systems was elaborated. There the results of the numerical calculations of the dynamical characteristics of the system and the estimation of the positioning error of the grab were perented