Wykorzystanie informacji GPS do sterowania obiektem UAV

W pracy rozpatrywano zagadnienie sterowania małym obiektem latającym wykorzystującym informację pochodzącą z układu GPS. Obiektem sterowania jest model śmigłowca spalinowego, w którym jeden z kanałów (ster kierunku) pracuje na podstawie informacji pochodzącej z układu GPS. Do sterowania wykorzystywany jest układ zbudowany z wykorzystaniem mikrokontrolera, którego zadaniem jest wypracowanie sygnału sterującego serwomechanizmem kierunku w zależności od położenia modelu śmigłowca. Informacja o położeniu pochodzi z systemu GPS oraz z tabeli "waypoint'ów" wpisanych jako cele nawigacyjne do pamięci mikrokontrolera. W pracy przedstawiono budowę układu, jego konfigurację oraz wyniki prezentujące działanie układu do sterowania modelem śmigłowca.

---

In this paper was considered problem of automatic control of helicopter model using information from GPS system. Structure of the controller board which basis on the PIC 18F452 micro controllers based on the RISC (35 instructions) Harvard architecture are described. The base station equipment are also described. Considered in this work helicopter model it was delivered by the HIROBO Ltd., as a Radio Control model. Results of real application are also shown - fig. 7. The obtained properties of the system have been effected that it can be used for future research and autopilot design project.