Planowanie ruchu platformy mobilnej Rex ze sprzężonymi kołami bocznymi

Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu czterokołowej platformy mobilnej ze sprzężonymi kołami bocznymi. Przedstawiono równania ruchu platformy w różnych wariantach ruchu. Zaproponowano jakobianowy algorytm planowania ruchu oparty na metodzie endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Dzialanie algorytmu zilustrowano na przykładzie zadania parkowania platformy poruszającej się z poślizgami wszystkich kół.

---

Dynamics models of the mobile platform Rex are derived. A Jacobian motion planning algorithm is designed and applied to a parking problem of the platorm. Theoretical concepts are illustrated with computer simulations.