Mobilne roboty lądowe w transporcie

Praca stanowi przegląd wybranych rozwiązań mobilnych robotów lądowych przeznaczonych do zastosowań w transporcie. Skupiono się przede wszystkim na rozwiązaniach robotów dostępnych komercyjnie lub o dużym potencjale komercjalizacji. Omówione są przykłady robotów do transportu w przemyśle, w szpitalach, na polu bitwy oraz dedykowanych do transportu ludzi lub stanowiących pomoc dla człowieka w transporcie ładunku. Najszerszą grupę rozwiązań stanowią roboty przeznaczone do transportu w zakładach przemysłowych. Do tej grupy zaliczają się także zautomatyzowane wózki widłowe. Dużą i rosnącą grupę stanowią roboty stosowane w szpitalach. Coraz szerzej roboty stosowane są także do transportu w wojsku, zwłaszcza w armii USA. Podejmowane są także próby zastąpienia człowieka w roli kierowcy samochodu, czego przykładem jest m.in. autonomiczny samochód firmy Google. Poza analizą istniejących rozwiązań, na koniec pracy omówiono także możliwe tendencje rozwoju w zakresie mobilnych robotów lądowych do transportu. Zwrócono również uwagę na kwestię sterowania ruchem nadążnym z uwzględnieniem poślizgu kół jezdnych podczas realizacji zadań transportowych przez roboty.

---

The paper provides an overview of selected solutions of ground mobile robots intended for use in the field of transportation. It is focused on robots commercially available or on those with a high potential for commercialization. Examples of robots for transportation in industry, in hospitals, on the battlefield, and dedicated for transport of people or goods are discussed. The largest group of discussed solutions is dedicated for industrial transportation. This group also includes automated forklifts. A significant and growing group are robots used in hospitals. Robots are also used widely for transportation in the military, especially in the United States army. Attempts to replace a human in the role of a car driver are also made. An example of the solution like that is the self-driving car of Google. In addition to the analysis of the existing solutions, at the end of the paper, the trends of development of ground mobile robots for transportation are discussed. The issue of tracking control of robot motion taking into account the wheel slip while performing transportation tasks is also highlighted.