Tytuł pozycji:
Internal model control for underactuated systems based on novel virtual inputs method
An internal model control strategy is proposed in this paper for underactuated linear systems. Their associated models are non-square. When applying internal model control strategy, a specific inversion of a square model is needed to design the controller. For that reason, squaring the model of underactuated system by adding virtual control inputs is proposed in this paper. The obtained internal model structure is then modified in order to eliminate the excess inputs. Simulation results on a three inputs/four outputs system is considered to prove the effectiveness and reliability of the proposed method.
W artykule zaproponowano strategię kontroli modelu wewnętrznego dla niedostatecznie dostosowanych systemów liniowych. Powiązane z nimi modele nie są kwadratowe. Przy stosowaniu strategii kontroli modelu wewnętrznego do zaprojektowania regulatora potrzebna jest specyficzna inwersja modelu kwadratowego. Z tego powodu w niniejszym artykule zaproponowano podniesienie do kwadratu modelu niedostatecznie uruchomionego systemu poprzez dodanie wirtualnych wejść sterujących. Uzyskana struktura modelu wewnętrznego jest następnie modyfikowana w celu wyeliminowania nadmiernych nakładów. Uważa się, że wyniki symulacji w systemie trzech wejść / czterech wyjść potwierdzają skuteczność i niezawodność proponowanej metody.
Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).
