Manipulatory równoległe do szybkiej manipulacji i montażu. Cz. I, Motywacja i organizacja badań

Celem niniejszego artykułu jest przedstawienie polskiemu środowisku naukowców i inżynierów niemieckiego sposobu organizacji badań naukowych przy kompleksowych projektach interdyscyplinarnych, w kontekście organizacji podobnych projektów w Polsce. Problematyka ta zostanie omówiona na przykładzie programu badawczego SFB 562 powołanego w latach 2000 - 2010 na Politechnice w Braunschweigu w temacie „Systemy robotyczne dla manipulacji i montażu - Szybkie manipulatory równoległe z elementami adaptronicznymi". W pierwszej części artykułu przedstawiona zostanie motywacja powołania takiego programu badawczego oraz jego organizacja. Przedstawiona zostanie także opracowana w ramach tego programu uniwersalna architektura systemu robotycznego. W drugiej części artykułu zaprezentowane zostaną podstawowe kierunki prac badawczych oraz prototypy manipulatorów o kinematyce równoległej zbudowane w ramach tego programu.

---

The main objective of this paper is to present to the Polish society of scientists and engineers the way complex interdisciplinary projects are carried out in Germany in comparison to the way they could be conducted in Poland. This subject will be discussed based on the research programme SFB 562 carried out in the years 2000 - 2010 at the Technical University of Braunschweig with the subject "Robotic systems for handling and assembly - Rapid parallel manipulators with adaptronic components". In the first part of this paper the reasons for carrying out this research programme and its organisation will be presented. An organisation of universal robotic system architecture developed within this programme will also be shown. In the second part of this paper basic directions of research and prototype constructions of parallel kinematics built within this program will be described and discussed.