Tytuł pozycji:
A fuzzy decision model in designing an industrial robot’s trajectory
The paper presents a working algorithm and structure of a fuzzy decision model applied in the design of an industrial robot trajectory. Tests were performed on an industrial robot Kawasaki by means of a computer system consisting of measuring transducers, a measuring card and dedicated software. During the tests voltage vs time characteristics and supply current vs time characteristics were recorded for selected motion sequences in dynamic states. Power consumed by the robot’s drive system was calculated for specific trajectories. Subsequently, the fuzzy decision model was used for modifying a robot’s trajectory on the basis of the values obtained in the measuring tests performed on the robot Kawasaki.
W artykule przedstawiono algorytm działania oraz strukturę rozmytego modelu decyzyjnego. Przeprowadzono badania robota przemysłowego Kawasaki przy zastosowaniu komputerowego układu złożonego z przetworników pomiarowych, specjalistycznej karty pomiarowej oraz dedykowanego oprogramowania. Podczas badań zarejestrowano charakterystyki czasowe napięcia oraz prądu zasilania dla wybranych sekwencji ruchu w stanach dynamicznych. Przeprowadzono obliczenia mocy pobieranej przez układ napędowy robota przy określonej trajektorii ruchu. Zastosowano rozmyty model decyzyjny do modyfikacji trajektorii ruchu przy uwzględnieniu wyników uzyskanych podczas badań pomiarowych robota Kawasaki.
Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019)
