Tytuł pozycji:
Simulation based study of ground mobile robots for inspection and control of the bridge assembly process
Nowadays, the inspection of bridges poses a significant challenge for safeguarding critical infrastructures. Recent advancements have seen the integration of robots to replace human personnel in hazardous tasks. These robots, whether operating autonomously or through tele-operation, play a crucial role in monitoring structures and infrastructure, ensuring secure access to areas such as manholes on decks and box girder bridges. Specifically designed for environments deemed dangerous, difficult, or inaccessible to humans, ground mobile robots equipped with appropriate sensors are increasingly deployed for inspection purposes. This paper addresses simulation tests conducted by a hybrid mobile robot. Its compact design and maneuverability enable it to navigate through obstacles, making it suitable for inspecting railway or highway bridge decks as well as confined spaces within box girder bridges. The study includes a survey of existing bridges highlighting key issues to be addressed and presents simulation results for the hybrid rover. Automatic and robotic systems can play an important role for the control during the bridge assembling process increasing the reliability of the structure and improving its operational properties and security.
Obecnie inspekcje mostów stanowią istotne wyzwanie dla ochrony infrastruktury krytycznej. Najnowsze osiągnięcia umożliwiły integrację robotów w celu zastąpienia personelu ludzkiego przy wykonywaniu niebezpiecznych zadań. Roboty te, działające autonomicznie lub w trybie teleoperacji, odgrywają kluczową rolę w monitorowaniu konstrukcji i infrastruktury, zapewniając bezpieczny dostęp do takich obszarów, jak włazy na pokładach i mosty z dźwigarami skrzynkowymi. Zaprojektowane specjalnie dla środowisk uznawanych za niebezpieczne, trudne lub niedostępne dla człowieka, naziemne roboty mobilne wyposażone w odpowiednie czujniki są coraz częściej wykorzystywane do celów inspekcyjnych. W artykule omówiono badania symulacyjne prowadzone przez hybrydowego robota mobilnego. Jego zwarta konstrukcja i zwrotność umożliwiają mu pokonywanie przeszkód, dzięki czemu nadaje się do inspekcji pomostów kolejowych lub autostradowych, a także ograniczonych przestrzeni w mostach z dźwigarami skrzynkowymi. Badanie obejmuje przegląd istniejących mostów, podkreślając kluczowe problemy, którymi należy się zająć, i przedstawia wyniki symulacji dla łazika hybrydowego. Systemy automatyczne i zrobotyzowane mogą odegrać ważną rolę w sterowaniu procesem montażu mostu, zwiększając niezawodność konstrukcji oraz poprawiając jej właściwości eksploatacyjne i bezpieczeństwo.
Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa nr POPUL/SP/0154/2024/02 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki II" - moduł: Popularyzacja nauki (2025).
