Research and Simulation of a Full-Scale Attitude Algorithm for Strapdown Inertial Navigation Based on a Rotation Vector

The compensation for non-swappable error of traditional quaternion algorithm is not enough in attitude matrix solution. It can only apply to the attitude solution of low dynamic carriers. An optimized algorithm based on a 3-subsample rotation vector is presented. The full-scale attitude of a strapdown inertial navigation system can be calculated through resolving a attitude change quaternion. The algorithm is validated through simulation. The results show that the algorithm can satisfy real-time and precision requirements. The influence of direction drift on the attitude solution of the strapdown inertial navigation system is also reduced.

---

W artykule przedstawiono zoptymalizowany algorytm kompensacji błędów w podejściu kwaternionowym w metodzie macierzy orientacji, na potrzeby systemu nawigacji bezwładnościowej typu strapdown. Określanie orientacji pełnowymiarowej odbywa się poprzez obliczeniowe rozwiązanie kwaterniona zmiany orientacji. Opracowany algorytm poddano badaniom symulacyjnym, których wyniki potwierdzają skuteczność proponowanego rozwiązania.