Strojenie regulatorów rozmytych układu napędowego z wykorzystaniem metody sekwencyjnego programowania kwadratowego

W artykule przedstawiono regulator rozmyty o podwójnej strukturze oraz metodę sekwencyjnego programowania kwadratowego. Zrealizowano model symulacyjny napędu prądu stałego z rozmytym regulatorem prądu oraz rozmytym regulatorem prędkości. Określono optymalizowane zmienne procesu regulacji, a także ograniczenia i początkowe parametry przebiegów czasowych prądu twornika oraz prędkości kątowej. Dokonano strojenia regulatorów rozmytych przy wykorzystaniu metody sekwencyjnego programowania kwadratowego. Przeprowadzono w warunkach rozruchu badania symulacyjne modelu napędu prądu stałego z układem regulacji zrealizowanym z wykorzystaniem opracowanych regulatorów rozmytych. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych w postaci charakterystyk czasowych prądu twornika, prędkości kątowej oraz całkowego wskaźnika jakości.

---

The paper presents the fuzzy controller of dual structure and the sequential quadratic programming method. A simulation model of a direct current drive with a fuzzy current controller and a fuzzy speed controller was constructed. The optimized variables of the control process were determined, as well as constraints and initial parameters of the time characteristics of the armature current and the angular speed. The fuzzy controllers were tuned by means of the sequential quadratic programming method. The simulation experiments on the model of a direct current drive with the fuzzy controllers were conducted under the start-up conditions. The results of simulations are presented in the form of time characteristics of the armature current, of the angular speed and the integral quality indicator.