Modelowanie tarcia pomiędzy powierzchniami stalowymi ściany i gąsienicy robota wspinającego z zastosowaniem pakietu MD ADAMS

W pracy przedstawiono metodologie doboru parametrów modelu tarcia wymaganych przez środowisko MD ADAMS dla powierzchni stalowych. Zaplanowano i przeprowadzono eksperymenty mające na celu wyznaczenie wartości wymaganych parametrów oraz eksperyment mający na celu weryfikacje tych wartości na obiekcie symulacyjnym – modelu robota wspinającego się po ścianach stalowych. W pracy przedstawiono wyniki obu eksperymentów w zestawieniu z wynikami eksperymentów przeprowadzonych na rzeczywistych modelach.

---

The paper presents a methodology for the determinate of the friction model parameters required by the MD ADAMS environment for steel surfaces. Planned and carried out experiments to determine the value of the required parameters, and an experiment designed to verify the determinated value. The experiment based on modeling of motion of the steel-wall climbing robot. In this paper presents results both of experiments.