Trójosiowy pomiar siły kontaktu w paliczkach chwytaka robota manipulacyjnego

Czujniki umieszczone w palcach chwytaków są istotną częścią systemów sterowania robotami usługowymi. Pozwalają one na pomiar sił działających pomiędzy robotem a środowiskiem, w pobliżu miejsca ich zamontowania. Jednak ze względu na charakter swojej pracy, takie systemy czujnikowe narażone są na przeciążenia i uszkodzenie. Niniejszy artykuł koncentruje się na metodzie zabezpieczenia podatnych czujników siły w paliczkach chwytaka. Przedstawiono projekt konstrukcji mechanicznej specjalnego jarzma ograniczającego deformację czujnika pod wpływem wywieranej nań siły.

---

Force sensors in phalanges of robotic grippers are an important part of control systems of service robots as they measure contact forces between a robot and the environment near the contact points. However, force sensors are exposed to overload and damage. The article presents a method of protecting elastic force sensors in phalanges of robotic gripper. Mechanical design or the sensors case that constraints its deformation is presented.