Metodyka badań dokładności i powtarzalności odwzorowania trajektorii robota przemysłowego Fanuc M-16iB

W pracy omówiono szczegółowo metodykę pomiaru charakterystyk funkcjonalnych – dokładności i powtarzalności odwzorowania trajektorii robota przemysłowego Fanuc M-16iB. Przeanalizowano przykładowe trajektorie ruchu końcówki interfejsu robota przemysłowego (liniowa, kołowa, prostokątna), zdefiniowano przestrzenie, w których powinny być dokonywane pomiary oraz przytoczono zależności matematyczne dokładności i powtarzalności odwzorowania trajektorii.

---

The paper describes a method for measuring functional characteristics – an accuracy and reproducibility of drawing trajectory performed by the Fanuc M-16iB industrial robot. A sample trajectory movement of robot’s interface end (linear, circular, orthogonal) is analysed. The article presents issues of defining particular spaces where measurements should be performed and mathematical dependencies related to accuracy and reproducibility.