Tytuł pozycji:
Online calibration of strain gauge based force/torque sensor used for simple interaction human - manipulator
The process of calibrating force-torque sensors with high precision is quite time-consuming and necessitates dismantling the system in which the sensor is utilized. This paper proposes method to calibrate six-axis, low-cost force-torque sensors that can be performed in situ and online i.e., without removing the sensor from the manipulator and directly by algorithm implemented on manipulator controller. This approach is validated by comparing the results obtained by calibrations carried out using the presented online method and the offline method utilizing a calibration jig.
Skalowanie czujników siła-moment jest procesem czasochłonnym, wymagającym odmontowania czujnika od manipulatora. W artykule zaproponowano metodę skalowania sześcioosiowych, nisko kosztowych FTS, która jest wykonywana w czasie rzeczywistym, bez konieczności demontażu czujnika. Wyniki skalowania uzyskane za pomocą przedmiotowej metody zostały zweryfikowane na drodze porównania z wynikami skalowania zrealizowanymi metodą offline z wykorzystaniem specjalnego przyrządu kalibracyjnego.
Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa nr POPUL/SP/0154/2024/02 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki II" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2025).
