Tytuł pozycji:
Robust Trajectory Tracking Control of Space Manipulators in Extended Task Space
This study provides a new class of controllers for freeflying space manipulators subject to unknown undesirable disturbing forces exerted on the end-effector. Based on suitably defined taskspace non-singular terminal sliding manifold and the Lyapunov stability theory, we derive a class of estimated extended transposed Jacobian controllers which seem to be effective in counteracting the unstructured disturbing forces. The numerical computations which are carried out for a space manipulator consisting of a spacecraft propelled by eight thrusters and holonomic manipulator of three revolute kinematic pairs, illustrate the performance of the proposed controller.
W pracy zaproponowano nową klasę sterowników dla manipulatorów kosmicznych przy uwzględnieniu nieznanych, niepożądanych sił zakłócających wywieranych na koniec efektora. W oparciu o odpowiednio zdefiniowane nieosobliwą, końcową rozmaitość ślizgową i teorię stabilności Lapunowa wyprowadzono klasę rozszerzonych estymowanych transponowanych sterowników Jakobianowych, ktore wydają się być efektywne w przeciwdziałaniu nieustrukturyzowanych sił zakłócających. Podejście zilustrowano również obliczeniami numerycznymi dla manipulatora kosmicznego składającego się z bazy napędzanej przez osiem pędników typu cold-gas i manipulatora holonomicznego o trzech parach kinematycznych obrotowych.
1. This work was supported by: (i) the European Regional Development Fund within the BB-PL INTERREG V A 2014-2020 Program, project: ”SpaceRegion: cross-border integration of the space sector”, no. 85038043; (ii) internal program of CBK PAN, project TT.402.365.2021; (iii) Marshal of the Lubuskie Voivodeship.
2. Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023).
