Projektowanie układów sterowania robotów. Część I: Metodyka

Dwuczęściowy artykuł poświęcono metodyce projektowania układów sterowania robotów. Pierwsza część przedstawia krótki przegląd metod projektowania układów sterowania robotów. Następnie w szczegółach prezentuje opracowaną metodykę projektową wykorzystującą koncepcje agenta upostaciowionego oraz funkcji przejścia. Druga część zawiera przykład zastosowania metodyki do specyfikacji układów sterowania robota wykorzystującego aktywną wizję.

---

The two part article presents a methodology of designing multi-robot control systems. This part presents a brief overview of control architectures and describes the design methodology based on the concept of an embodied agent. An agent is decomposed into control subsystem, virtual effectors and receptors. The each of those components contains internal memory and communication buffers. Those form the arguments of transition functions which compute values for output buffers of those components. Those functions specify the evolution of component stale, which in turn define their behaviours. Those functions are expressed mathematically and graphically by data flow diagrams. The second part applies the presented methodology to the specification of a control system of a robot utilizing the idea of active vision.