Ontologia na potrzeby sterowania robotem usługowym

Zadania robotów realizowane są w ich otoczeniu, natomiast sterowaniu podlegają efektory tych robotów. Jeżeli zadanie do zrealizowania przez robota ma być wyrażone poprzez pojęcia, którymi zwykliśmy się posługiwać opisując otoczenie, to musimy stworzyć algorytm transformacji tego opisu w operacje wykonywane przez robota. Model otoczenia zwykło się wyrażać jako zbiór obiektów egzystujących w środowisku oraz relacji pomiędzy tymi obiektami. Planowanie działań, będące działem sztucznej inteligencji, korzysta z podania sekwencji statycznych sytuacji, opisanych w kategoriach relacji miedzy obiektami, oraz operacji przekształcających jedną sytuację w drugą. Ta praca koncentruje się na formalnym związku między relacjami opisującymi zaistniałe sytuacje i operacjami, które jest w stanie zrealizować robot. Ponieważ dążymy do skonstruowania układu sterowania robota, któremu zadania będzie można formułować w kategoriach relacji między obiektami, to rozważania obejma również strukturę takiego układu sterowania.

---

The paper focuses on the relationship between objects and operations realized by a robot. As we strive to construct a robot control system, which tasks will be formulated in terms of relationships between objects, we consider both the structure of a control system, its behaviours and relations between objects of manipulation. The proposed approach express the elementary behaviours of a robotic system in terms of evolution of relationships between objects.