Metodyka projektowania systemów robotycznych w oparciu o metamodele EARL i MeROS

Inżynieria systemów odgrywa obecnie kluczową rolę w procesie wytwarzania, wdrażania oraz utrzymania systemów cyberfizycznych. Coraz częściej staje się ona nieodłącznym narzędziem podczas projektowania, chociażby systemów robotycznych. W artykule zaproponowano metodykę projektowania systemów robotycznych w oparciu o dwa metamodele: EARL na poziomie niezależnym od platformy implementacji oraz MeROS dedykowany dla ROS/ROS 2. Procedura została zaprezentowana poprzez analizę reprezentatywnego zastosowania aplikacyjnego: heteregonicznego systemu wielorobotowego z centralnym koordynatorem.

---

Systems engineering is currently playing a key role in the manufacture, implementation and maintenance of cyber-physical systems. Increasingly, it is becoming an integral tool when designing, for example, robotic systems. This paper proposes a methodology for the design of robotic systems based on two metamodels: EARL at the implementation platform-independent level and MeROS dedicated to ROS/ROS 2. The procedure is demonstrated by analysing a representative application: a heteregonous multi-robot system with a central coordinator.

---

Projekt został zrealizowany w ramach grantu Koła Naukowego Robotyki Bionik ”Rozwój metod współdziałania robotów manipulacyjnych i mobilnych wykorzystujących framework ROS 2”. Sprzęt potrzebny do realizacji projektu współfinansowano ze środków programu IDUB - Inicjatywa Doskonałości: Uczelnia Badawcza.