Mathematical Model of a Mechatronic Parallel Finger Gripper for Textiles

This paper presents the elaboration of a mathematical model for a computer-controlled gripper with parallel fingers for handling textile fabric pieces. The description of this model includes the dynamic equations of the gripper movements, the equations for the magnetic moments of the driving motor, and the relations between the forces and deformations of the textile material. The obtained set of equations is solved numerically and the results are plotted.

---

W pracy sformułowano model matematyczny sterowanego komputerowo chwytaka do manipulowania tekstyliami, posiadającego równoległe palce. Opis tego modelu zawiera równania dynamiczne ruchu chwytaka, równanie momentu magnetycznego silnika oraz związki pomiędzy silami i odkształceniami materiału włókienniczego. Otrzymane układy równań rozwiązano numerycznie a wyniki przedstawiono graficznie.