Metoda modelowania tarcia i zjawiska stick-slip w układzie kierowniczym

W niniejszym artykule przedstawiono metodę modelowania tarcia i zjawiska stick-slip w układzie kierowniczym. Istotą metody jest zastosowanie specjalnych odwzorowań przedziałami liniowych luz(...) i tar(...) wraz z ich aparatem matematycznym. Do wyznaczenia opisu stanów przylegania wykorzystano zasadę Gaussa. Dzięki zastosowanemu formalizmowi matematycznemu udało się wprowadzić metody asymptotyczne do redukcji silnie nieliniowych modeli poddawanych uproszczeniom. Metodę tę zastosowano do opracowania serii modeli UK o różnym stopniu szczegółowości dla badań symulacyjnych obejmujących struktury UK: 2WS i 4WS, bez wspomagania i ze wspomaganiem. W artykule zaprezentowano przykładowe modele UK oraz wyniki symulacji służące porównaniu modeli tarcia.

---

The paper presents a original method of mathematical modelling of friction and stick-slip phenomena in a car steering system. The method is based on the luz(...) and tar(...) piecewise linear projections and their mathematical apparatus. The Gauss' rule was used for description of stick-slip processes. By application of this mathematical formalism, the asymptotic parametric methods might be used for reductions of the models. The method was applied for elaboration of series models of different steering systems (classical and with power assistance, for 2WS as well as 4WS vehicles). An example model as well as example simulation results are presented in the paper. They concern of comparative studies for different friction characteristics.