Zastosowanie sterowania predykcyjnego w układzie napędowym z połączeniem sprężystym

W referacie przedstawiono zagadnienia związane z tłumieniem drgań skrętnych w układzie napędowym z połączeniem sprężystym. We wstępie omówiono obecnie stosowane metody sterowania układu dwumasowego. Kolejno opisano metodę sterowania predykcyjnego (Model Predictive Control). Zwrócono uwagę na podstawowe różnice w stosunku do aktualnie stosowanych metod. Następnie przedstawiono model matematyczny obiektu badań. W sekcji badań symulacyjnych przeanalizowano wpływ wartości macierzy Q i R używanych w procesie optymalizacji na kształt przebiegów zmiennych stanu układu napędowego. Przeanalizowano możliwość uwzględnienia ograniczeń wewnętrznych zmiennych stanu układu napędowego. Następie skrótowo opisano stanowisko laboratoryjne wykorzystywane w badaniach. Zamieszczone wyniki badań eksperymentalnych potwierdziły rozważana teoretyczne i badania symulacyjne.

---

In the paper issues related to damping of torsional vibrations of the two-mass system using the Model Predictive Control (MPC) are discussed. In the introduction the commonly used control strategies for the drive system with an elastic joint are described. Then a control strategy based on the MPC is introduced and compared to the classical methods. Next the inertia-shaft-free model of the analyzed drive is presented and the control structure used in the research is briefly described. The influence of the values of the matrices Q and R on the performance of the drive is shown. Also the problem of constraints validation is presented and discussed. Next the laboratory set-up is briefly described. Selected experimental results confirm the theoretical considerations and the simulation study.