Heurystyczna metoda poszukiwania bezkolizyjnej ścieżki robota mobilnego

Przedstawiona praca porusza problem planowania ścieżki robota mobilnego w środowisku pomieszczeń zamkniętych, bazujący na geometrycznej reprezentacji otoczenia. Przedstawiono algorytm wyznaczania bezkolizyjnej ścieżki, wykorzystujący ideę dekompozycji przestrzeni. Główny nacisk położono na heurystyczne metody wyznaczania segmentów ścieżki zbliżającej robot do zadanego punktu.

---

Path planning problem for a mobile robot operating in a human-made environment is considered in this paper. Collision free path search algorithm based on space decomposition method is described. Heuristic methods of goal approaching are discussed.