A control system and a system of surrounding recognition for remote controlled vehicles

Equipping engineering machines and trajectory vehicles with automatic and remote control systems is necessary in case there is any environmental hazard for an operator i.e. environment conditions, an impact from fire field etc. It is particularly crucial when there is no possibility for any person to be in a machine or in its close surrounding. It applies to both extreme environment conditions (high temperature, pressure or environment contamination) and the likeliness of direct man health and life hazard (i.e. removal, disposal or neutralization of hazardous materials or area demining - particularly when the enemy operates on a fire field). In all above cases of using engineering machines and trajectory vehicles there is a need to remote control without the possibility of using direct impulse feedback by operators. That is the reason why so necessary are the works on elaboration vision system enabling determination of the machine location in geodesic system and operating accessories configuration. The paper describes an overall characteristics of the steering unit in an unmanned ground vehicle depending on tasks to be performed, considering the drive and the steering's system structure required. Current development of visual systems used in unmanned ground vehicles has been shown. A visual system to be used in remote controlled machines and ground vehicles has been presented. Its structure and limitations within picture depth estimation resulting from the system's structure have been presented. Furthermore the system of defining the cameras' location in an external reference system has been described.

---

Zdalne sterowanie pracą maszyn roboczych, jest niezbędne w przypadku występowania zagrożenia dla człowieka-operatora, pochodzącego od otoczenia tj. warunków środowiskowych, oddziaływania pola walki, itp. Jest to szczególnie istotne w tych przypadkach, gdy nie ma fizycznej możliwości przebywania człowieka w maszynie lub jej bezpośrednim sąsiedztwie. Dotyczy to zarówno skrajnych warunków środowiskowych (wysoka temperatura, praca w ruinach zniszczonych obiektów budowlanych, czy skażenie środowiska), jak i możliwości wystąpienia bezpośredniego zagrożenia dla zdrowia i życia człowieka (np. usuwanie, likwidacja lub neutralizacja materiałów niebezpiecznych i min - szczególnie w warunkach ogniowego oddziaływania przeciwnika na polu walki). We wszystkich opisanych przypadkach użycie zdalnie sterowanych maszyn inżynieryjnych i pojazdów wymaga doprowadzenia do operatora sygnałów informacyjnych od ste-rowanego układu. Dlatego niezbędne są prace na rozwojem systemów wizyjnych umożliwiających określenie położenia maszyny w geodezyjnym układzie współrzędnych oraz konfigurację osprzętu roboczego. W referacie przedstawiono ogólne zależności pomiędzy konfiguracją układu sterowania a zadaniami sterowanego pojazdu oraz aktualny rozwój systemów wizyjnych stosowanych w pojazdach bezzałogowych. Ponadto przedstawiono badawczy system wizyjny do zdalnie sterowanych maszyn inżynieryjnych i pojazdów, jego strukturę i ograniczenia w wyznaczaniu głębi obrazu. Ponadto opisano zastosowanie układu do określenia jego położenia w zewnętrznym układzie odniesienia.