Mechatroniczny układ manipulatora precyzyjnego z wirtualnym punktem Pivot

W artykule przedstawiono mechatroniczny system manipulatora o sześciu stopniach swobody z możliwością ustalania położenia wirtualnego środka obrotu, tzw. punktu Pivot. Omówiono zagadnienie pozycjonowania układu mechanicznego. Zaprezentowano strukturę układu sterowania.

---

Mechatronics system of the six degrees of freedom manipulator with possibility to define the virtual center of rotation as the Pivot point is presented in the article. Problems of the positioning of mechanisms are discussed. The structure of control system is presented.