Fuzzy control of underwater robotic vehicle

In the paper applying of genetic algorithms to designing of a fuzzy autopilot for trackkeeping control of underwater robot in the horizontal plane is considered. For the tracking of a reference trajectory, the way-point line of sight scheme is incorporated and three independent fuzzy controllers are used to generate command signals. Parameters of membership functions of input and output are tuned using genetic algorithms.

---

W pracy przedstawiono zastosowanie algorytmów genetycznych do projektowania autopilota dla potrzeb sterowania ruchem robota podwodnego w płaszczyźnie poziomej. Do śledzenia zadanej trajektorii, składającej się z prostoliniowych odcinków określonych przez kolejne punkty zwrotu, zastosowano trzy niezależne regulatory rozmyte generujące sygnały sterujące. Parametry funkcji przynależności zmiennych wejściowych i wyjściowych dostrojono z wykorzystaniem algorytmów genetycznych. Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego 'Ukwiał' bez i w obecności zakłóceń pochodzących od środowiska morskiego.