Projekt i badania symulacyjne egzoszkieletu kończyny górnej

Prezentowana praca dotyczy wstępnego projektu egzoszkieletu kończyny górnej w wybranym systemie CAD/CAE oraz opracowania modelu obliczeniowego analizowanego zagadnienia. Rozważany model egzoszkieletu kończyny górnej poddany został badaniom pozwalającym określić własności wytrzymałościowe (lokalizację maksymalnych naprężeń oraz odkształceń dla modelu znajdującego się w spoczynku), co z kolei umożliwiło przeprowadzenie modyfikacji konstrukcji w celu poprawy jego własności wytrzymałościowych oraz ograniczenia masy. W kolejnym etapie badań przeanalizowano model egzoszkieletu kończyny górnej w trakcie działania na niego wymuszeń zmiennych w czasie, odpowiadających ruchowi wspomagającemu przemieszczanie się kończyny górnej współdziałającej z egzoszkieletem.

---

Presented paper concerns implementation in selected CAD/CAE environment the preliminary project of the upper-limb exoskeleton. Also the paper contains the development of a computational model for the considered problem. Designed model of upper-limb exoskeleton has been used to conduct the structural simulations (which allowed to determine the location of maximum stress and strain in stillness). The obtained results allowed to modification of the exoskeleton structure in order to improve the strength properties and weight reduction. The next part of the studies the analyze of the model of upper-limb exoskeleton during the exemplary duty cycle were conduct. The sample duty cycle corresponded to the movement supporting the upper-limb interacting with designed exoskeleton.