Konstrukcja egzoszkieletu kończyn dolnych do rehabilitacji i wspomagania lokomocji

W artykule zaprezentowano konstrukcję prototypu egzoszkieletu kończyn dolnych wyposażonego w 4 napędy (w stawach biodrowych I kolanowych) oraz 4 przeguby pasywne (w stawach skokowych I w biodrowych dla ruchu odwodzenia). Konstrukcja egzoszkieletu została zaprojektowana w celu wspomagania funkcji lokomocyjnych oraz rehabilitacji ruchowej w obrębie kończyn dolnych. Na etapie projektowym przeprowadzono analizę parametrów kinematycznych i dynamicznych niezbędne do przywrócenia funkcji ruchowej dla osoby o masie do 90 kg i wymiarach kończyn znajdujących się w szerokiej normie pomiędzy 5 a 95 centylem. Opracowany układ sterowania umożliwia prowadzenie prac nad różnymi metodami sterowania wykorzystującymi zarówno fizyczny jak i kognitywny interfejs użytkownika.

---

The paper presents the design of a prototype exoskeleton legs equipped with four drives (in the hip and knee joints) and four passive joints (in the ankle and hip abduction movement). Exoskeleton has been design to support the functions of locomotion and rehabilitation of the lower limbs. At the design stage an analysis of kinematic and dynamic parameters necessary to restore motor function for a person 5 and 95 percentiles. The developed control system allows to conduct research on the various control methods that use both physical and cognitive user interfaces.