Kalibracja czujnika pola magnetycznego w przestrzeni 3D

Artykuł opisuje metodę kalibracji czujnika 3D. Na przykładzie czujnika pola magnetycznego, została zaprezentowana metoda kalibracji zniekształceń wprowadzanych przez trójwymiarowe czujniki – przyspieszenia (akclerometr), pola magnetycznego (kompas cyfrowy) oraz prędkości kątowej (żyroskop) – używane w systemach nawigacji inercyjnej. Opracowany został algorytm wyznaczania i kompensacji zniekształceń zamodelowanych dla tych czujników. Zaprezentowane wyniki dotyczą procesu kalibracji czujnika pola magnetycznego użytego w zaprojektowanym systemie nawigacji inercyjnej.

---

Paper describes a method of 3D sensor calibration. Based on an example of magnetometer sensor, a method has been described, allowing calibration of distortions introduced by accelerometer, magnetometer and gyroscope sensors – commonly used within inertial navigation systems. An algorithm has been designed for identification and compensation of the modeled distortions. The results presented concern a calibration of magnetic field sensor used in an inertial navigation device designed.