Tytuł pozycji:
Modelowanie numeryczne zjawisk kontaktowych podczas chwytania i manipulowania przedmiotem przez chwytak wielopalcowy
W artykule przedstawiono autorską metodę rozwiązania problemu modelowania stabilnego uchwycenia przedmiotu w trakcie manipulowania antropomorficznym chwytakiem wielopalcowym. Badania przeprowadzono na modelu numerycznym, utworzonym w środowisku MSC ADAMS. Model numeryczny chwytaka zbudowano zgodnie z przyjętymi parametrami kinematycznymi modułu ręki. Zastosowane zjawiska kontaktowe wykorzystano podczas symulacji chwytania przedmiotu z zamiarem chwytania kształtowego. Głównym założeniem algorytmu sterującego pracą napędów podczas chwytania przedmiotu było wykorzystanie informacji jedynie o wystąpieniu kolizji pomiędzy powierzchniami palców chwytaka a przedmiotem. Etap manipulacji uchwyconym przedmiotem został przeprowadzony z wykorzystaniem informacji o wartości sił nacisku i poślizgu pomiędzy przedmiotem a określoną częścią chwytaka. Celem przeprowadzonych badań było uzyskanie zmniejszenia przemieszczeń przedmiotu względem nieruchomego układu odniesienia w trakcie próby jego manipulacji.
The paper presents an original method to solve the problem of modeling a stable grasp of the object during grasping by the multi-fingered anthropomorphic gripper. Tests were carried out on numerical model formed in an MSC Adams. The numerical model of the gripper, built in accordance with established kinematics parameters of a hand module. Contact phenomena was used during the grasping simulation of the object with the aim on shape based grasping. The main idea of the drives control algorithm during object grasping was to use only the information from a collision between the predefined gripper’s surfaces and the object. The stage of manipulation of grasped object was conducted using information on the tactile forces and feedback information on displacement between the object and the specific part of the gripper with the activation of the appropriate drive. The aim of the study was to reduce the movements of the object relative to a stationary reference system during manipulation.
Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2018).
