Tytuł pozycji:
PID control of a lower limb rehabilitation exoskeleton
In this paper, our objective is to design a robust control system for an exoskeleton (orthosis) intended for rehabilitation assistance, which could potentially extend to addressing mobility issues. It is important to note that, within the scope of our work, rehabilitation assistance is specifically focused on the lower limbs (legs), as the knee is a crucial joint in the human body and, consequently, requires both significant stability and mobility. The primary goal is to develop a control system for the exoskeleton at the knee level. To achieve this, several factors must be taken into account the disturbances and the nature of human muscle movements: Human movement is facilitated by muscle contractions and relaxations.
W tym artykule naszym celem jest zaprojektowanie solidnego systemu sterowania egzoszkieletem (ortezą) przeznaczonym do celów rehabilitacyjnych, który mógłby potencjalnie rozszerzyć się na rozwiązywanie problemów z poruszaniem się. Warto zaznaczyć, że w zakresie naszej pracy pomoc rehabilitacyjna koncentruje się w szczególności na kończynach dolnych (nóżkach), gdyż kolano jest kluczowym stawem w organizmie człowieka i co za tym idzie wymaga dużej stabilności i mobilności. Podstawowym celem jest opracowanie systemu kontroli egzoszkieletu na poziomie kolan. Aby to osiągnąć, należy wziąć pod uwagę kilka czynników, zaburzenia i naturę ruchów mięśni człowieka: Ruch człowieka jest ułatwiony przez skurcze i rozluźnienia mięśni.
Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa nr POPUL/SP/0154/2024/02 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki II" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2025).
