Modelowanie kinematyki gąsienicowego robota inspekcyjnego w oprogramowaniu AMESim

W pracy zaprezentowano model matematyczny kinematyki gąsienicy i całego układu napędowego budowanego gąsienicowego robota inspekcyjnego. Przedstawiono rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego kinematyki z uwzględnieniem poślizgu gąsienicy. Dla otrzymanych modeli wykonano symulacje w oprogramowaniu AMESim przeznaczonym do modelowania wielodziedzinowych systemów mechatronicznych. Zbudowano cały system napędowy robota wraz z silnikiem, układem występujących tam przekładni, uproszczonym modelem CAD robota oraz środowiska jego pracy.

---

The paper presents a mathematical model and the kinematics of caterpillar drive system built caterpillar inspection robot. In the AMESim program modeled previously received the simple and inverse task kinematics. For the obtained models made simulation in AMESim software designed for multidisciplinary modeling of mechatronic systems. Built the robot's drive system, with the engine, transmission system occurring there, a simplified CAD model of the robot and its working environment.