Dokładność pozycjonowania robotów w elastycznych systemach montażowych

W artykule przedstawiono zagadnienia związane z kosztem elastycznego systemu montażowego oraz możliwości robotyzacji procesu montażu w kontekście przypadkowych i systematycznych błędów pozycjonowania robota. W celu wyznaczenia prawdopodobieństwa połączenia części cylindrycznych przeprowadzono badania błędów generowanych na zrobotyzowanym stanowisku montażowym. Badania analityczne wykazały, że zarówno błędy statyczne jak i kinematyczne robota montażowego można opisać w postaci dwuwymiarowej funkcji gęstości normalnego rozkładu prawdopodobieństwa. Wyniki badań analitycznych zweryfikowano eksperymentalnie.

---

The article presents the issues related to the cost of a flexible assembly system and the possibilities of robotisation of assembly process in the context of random and systematic errors of robot positioning. To determine the probability of the cylindrical parts assembling the researches on the errors generated on the robotic assembly stand were carried out. Analytical investigations have shown that both static and kinematic errors of assembly robot can be described as two-dimensional probability density function of a normal distribution. The analytical results were verified experimentally.