Równanie dynamiczne ruchu kulistego ciała sztywnego w układzie parasola

W pracy opisano wzajemne położenie płaszczyzny parasola i płaszczyzny krętu w ruchu kulistym oraz wynikające z tego przyrosty wektorów krętu. Wyprowadzono dynamiczne równanie ruchu kulistego ciała sztywnego w postaci wektorowej dla osi związanych z układem parasola. Wykorzystano zapis w postaci multiiloczynów wektorów oraz macierzowy, z użyciem diad iloczynów skalarnych i wektorowych.

---

This paper describes relative positions of the umbrella plane and the angular momentum plane of a body in spherical motion as well as the corresponding increments of angular momentum vectors. It derives a dynamic vector equation of spherical motion of a rigid body for the axes bound to the umbrella system. Two notations are used: multiproducts of vectors and matrices (using dyads of scalar and vector products).