Sterowanie predykcyjne platformą Rex z wykorzystaniem estymacji z przesuwanym horyzontem

Przedmiotem pracy jest praktyczne rozwiązanie zadania śledzenia trajektorii przez czterokołową platformę mobilną ze sprzężonymi kołami przy pomocy algorytmu sterowania predykcyjnego z wykorzystaniem estymacji z przesuwanym horyzontem. Przedstawiony został model dynamiki platformy przy założeniu poślizgów bocznych wszystkich kół oraz braku poślizgów wzdłużnych. Oba algorytmy zostały zaimplementowane przy użyciu pakietu ACADO i włączone w system sterowania platformy. Przeprowadzone zostały badania eksperymentalne, weryfikujące ich działanie. Wykazały one praktyczną zbieżność trajektorii realizowanej przez platformę do trajektorii zadanej.

---

The paper presents practical implementation of model predictive control and moving horizon estimation in case of four wheel mobile platform with coupled wheels. Dynamics equations of the platform moving with lateral slips are presented. The ACADO package has been used for implementation of algorithms, which performance was experimentaly verified.