Tytuł pozycji:
Wyznaczanie pozycji i orientacji łopatki w procesie zrobotyzowanego szlifowania
Przemysł lotniczy wymaga wysokiej jakości i dokładności wykonania wytwarzanych elementów, stąd konieczne jest zapewnienie jak najlepszej kontroli jakości. Proces inspekcji wykonanego detalu powinien przebiegać w taki sposób, aby wpływ na mierzony element był jak najmniejszy. Idealnym rozwiązaniem mogą być badania z użyciem skanerów optycznych. Jednak ze względu na długi czas pojedynczego pomiaru oraz konieczność nakładania powłoki anty refleksyjnej taki proces nie sprawdza się w produkcji. W pracy zaprezentowano koncepcję zrobotyzowanego stanowiska do pomiaru, orientacji i geometrii łopatki turbiny silnika lotniczego. Stacja składa się z robota przemysłowego wyposażonego w chwytak oraz stanowiska pomiarowego zaopatrzonego w laserowe czujniki odległości. Zmierzone wielkości zostają przesłane z modułu pomiarowego do kontrolera robota za pomocą protokołu transmisji danych. Przesłane dane mogą zostać wyświetlone na panelu operatorskim lub wykorzystane do przygotowania raportu. W porównaniu z pomiarem z wykorzystaniem skanera optycznego cały proces zajmuje znacznie mniej czasu. Na podstawie przygotowanych modeli CAD oraz wykorzystując notację Denavita-Hartenberga, wyznaczone zostały pozycja i orientacja łopatki w odniesieniu do układów współrzędnych robota oraz stanowiska pomiarowego.
The aerospace industry requires high quality and precision of the manufactured parts thus it is necessary to ensure the best possible quality control. The inspection process of the workpiece should be done in such a way that the impact on the measured element is as small as possible. The ideal solution can be research using optical scanners. However, due to the long-time of a single measurement and the need to apply an anti-reflective coating, such process does not work in production. The paper presents the concept of a robotic station for measuring, orientation and geometry of an aircraft engine turbine blade. The station consists of an industrial robot equipped with a gripper and a measuring station equipped with laser sensors of distance. The measured quantities are transferred from the measurement module to the robot controller by means of a data transmission protocol. The transferred data can be displayed on the operator panel or used to prepare a report from a measurement. In comparison with the optical scanner, the entire process takes much less time. Based on the prepared CAD models and using the Denavit-Hartenberg notation, the positions and orientation of the blade were determined in relation to the robot coordinate systems and the measurement position.
