Koncepcja wizyjnego systemu automatyzacji transportu grupowego zrealizowanego w oparciu o ideę podążania za liderem

W pracy przedstawiono koncepcję algorytmu umożliwiającego sterowanie systemem transportu grupowego, w którym wykorzystano ideę podążania za liderem. Algorytm zrealizowano w oparciu o techniki wizyjne. Lider (pilot) oraz poszczególni uczestnicy ruchu opatrzeni są znacznikami, na postawie których następuje ich identyfikacja oraz wyznaczane są parametry sterowania. Identyfikacja znaczników realizowana jest na postawie pełnej informacji z obrazu. Algorytm wykorzystuje aktywne znaczniki oparte na źródłach światła o określonej barwie. Ekstrakcja i identyfikacja wzorca opartego na barwie umożliwia znaczne uproszczenie algorytmu i w konsekwencji decyduje o jego niskim koszcie. Jednym z zastosowań opracowanego algorytmu może być realizacja inteligentnego systemu transportu, w którym za pilotem podążają autonomiczne roboty mobilne naśladujące jego ruch. W pracy zaprezentowano wyniki symulacji zrealizowanej w środowisku symulatora robotów mobilnych Simbad.

---

The paper presents the concept of the algorithm enables the control group transport system. The idea of follow the leader is implemented. This algorithm based on vision technique. The leader and individual traffic participants are affixing tags on the basis of which followed their identification. The movement control parameters are determined. Identification marks is realized on the basis of complete information from the image. The algorithm uses active tags based on sources of light of a particular color. Extraction and identification based on color pattern allows significant simplification algorithm and consequently determines its low cost. One of the applications developed algorithm can be the implementation of intelligent transport system, where the mobile robots that mimic pilot movement. The paper presents the results of the simulation realized in the environment of mobile robots simulator Simbad.