Tytuł pozycji:
System wizyjny dla robota łapiącego piłki
W niniejszej pracy zaproponowano i przetestowano system wizyjny służący śledzeniu lecącej piłki w celu wypracowania sterowania dla robota wieloosiowego mającego za zadanie złapanie jej. Do detekcji i lokalizacji piłki na obrazie z dwóch, prostopadle ustawionych, kamer zastosowano laplasjan filtru gaussowskiego (LoG) oraz autorski podsystem filtracji rozmytej. Estymację trajektorii lecącej piłki w przestrzeni wykonano w oparciu o metodę najmniejszych kwadratów z wykorzystaniem funkcji liniowej i kwadratowej. Zamieszczono szczegółowy opis proponowanego rozwiązania oraz wyniki przeprowadzonych testów.
In the paper, a vision system for tracking a flying ball was proposed and tested, aiming at developing a control mechanism for a multi-axis robot designed to catch it. To detect and locate the ball in the image from two perpendicularly positioned cameras, a Laplacian of a Gaussian filter (LoG) and a custom fuzzy filtering subsystem were used. The trajectory of a flying ball in space was estimated based on the least squares method using a linear and square function. A detailed description of the proposed solution and the results of the tests performed are included.
Publikacja została sfinansowana przez Wojskową Akademię Techniczną w ramach projektu nr UGB 22-748.
