Wybrane aspekty sterowania sześciosilnikowego napędu manipulatora równoległego

W artykule przedstawiono model komputerowy napędu manipulatora równoległego wykonany w programie Matlab/Simulink. W pierwszej części artykułu przedstawiono wyniki eksperymentu weryfikującego model komputerowy pojedynczego ramienia. Wybrane wyniki symulacji opisującej ruch platformy dla sterowania realizującego prosty algorytm zagadnienia kinematyki przedstawiono w drugiej części artykułu.

---

Numeric model of parallel manipulator drive worked out in the Matlab/Simulink environment is presented in the paper. Results of the laboratory research which verify numeric model of single arm of the manipulator platform are shown in the first part of the article. Selected simulation results describing the platform motion for realizing simple kinematics algorithm of control issues are presented in second part.