Wykorzystanie protokołu MQTT w systemie sterowania mobilnego robota transportowego

Roboty mobilne znajdują coraz szersze zastosowanie w wielu różnych dziedzinach. Obecnie w większości konstrukcji układów sterowania robotów wykorzystuje się zamknięte rozwiązania opracowane przez producentów. Podejście takie powoduje, że trudne jest serwisowanie tych urządzeń oraz integracja z innymi systemami. W rozdziale przedstawiono analizę możliwości wykorzystania otwartych protokołów sieciowych, do wymiany danych w systemie sterowania robotem. Na przykładzie robota mobilnego z manipulatorem pokazano podsystemy występujące w układzie sterowania i określono wymagania dotyczące wymiany danych. Przedstawiono następnie istniejące protokoły sieciowe i przeanalizowano ich funkcjonalność pod kątem zastosowania w układzie sterowania robota. Następnie pokazano przykładową realizację wykorzystującą protokół MQTT.

---

Mobile robots are increasingly used in many different areas. Currently, most of the design of robot control systems are closed solutions developed by manufacturers. This approach makes it difficult to service these devices and integration with other systems. The paper presents an analysis of the possibilities of using open network protocols for data exchange in robot control system. As example a mobile robot manipulator is shown, its control subsystems and the requirements for data exchange. Next existing network protocols are analyzed in terms of their functionality for using in robot control system. Then there is shown an example of the control system application that uses MQTT protocol.