Diagnostyka nawierzchni drogowych z wykorzystaniem metody korygującej dopasowanie stereo-obrazów

W pracy przedstawiono rozwiązania wizyjne wykorzystywane w diagnostyce nawierzchni drogowych. Scharakteryzowano opracowane przez autora tej pracy stanowisko pomiarowe oceny nawierzchni bazujące na metodach przetwarzania i rozpoznawania obrazów. Przedstawiono algorytm działania stanowiska pomiarowego. Zdefiniowano problemy analizy stereo-obrazów dotyczące niejednoznaczności dopasowania punktów, nieciągłość głębi dla sąsiednich obiektów oraz częściowo przesłaniających sie obiektów na zarejestrowanych obrazach. Autor zaproponował zastosowanie sieci neuronowych typu Hopfielda w procesie dopasowania obiektów w stereo-obrazach. Zdefiniowano kryteria najkorzystniejsze z punktu widzenia dopasowania punktów stereoobrazów oraz odwzorowania obrazów w modelu przestrzennym nawierzchni drogowej. Metoda obliczeniowa bazuje na minimalizacji energii całkowitej sieci neuronowej dla danych stereo-obrazów.

---

The paper presents a stereo vision solutions used in the diagnostics of road pavement. The test-bench developed by the author, based on the image processing and image recognition solutions, was characterized. The algorithm of measurement procedure was presented. Problems of stereo-image analysis regarding the ambiguity of matching points images, discontinuity depth for neighboring objects registered on the images and partially obstructs objects in the images were defined. The author proposed Hopfield-type neural networks in the process of matching pixels in stereo-images. The criteria for the most favorable matching points of stereo images and the mapping of images in spatial model of road pavement were defined. The calculation method is based on minimizing the total energy of the neural network for data stereo-images.