Mechatroniczny pojazd linowy nowej generacji o adaptacyjnej mobilności do serwisowania cięgien linowych i transportu specjalnego

Istota innowacyjnego mechatronicznego pojazdu gąsienicowego polega na tym, że ma on co najmniej jeden człon jezdny pojazdu, z których każdy ma co najmniej dwie gąsienice składające się z segmentów połączonych przegubami. Każdy segment gąsienicy ma dwa sztywne elementy połączone sprężystym przegubem. Segmenty tych gąsienic wyposażone są w gumowe, o specjalnych własnościach mechanicznych elementy, o optymalnym kształcie i geometrii, które zapewniają wyjątkowo dużą siłę trakcyjną, nawet na cięgnie linowym pokrytym smarem konserwującym. Ponadto smar ten jest skutecznie wyciskany z pola współpracy gąsienicy z cięgnem poprzez szczeliny pomiędzy segmentami. W procesie optymalizacji gumowych elementów segmentów gąsienicy wykonano złożone obliczenia numeryczne oraz zrealizowano wiele wariantowych badań eksperymentalnych, na specjalnie zbudowanym do tych celów, unikatowym stanowisku badawczym. Bardzo istotny wzrost siły trakcyjnej uzyskano dodatkowo dzięki zastosowaniu oryginalnego rozwiązania zapewniającego adaptacyjny docisk gumowych elementów segmentów gąsienicy do cięgna linowego, w przybliżeniu na całym obwodzie, jak również w wyniku wykorzystania napędu na wszystkie koła. Dzięki zaprezentowanym nowatorskim rozwiązaniom uzyskano tak wysokie sprzężenie gąsienic z liną, w szczególności pokrytą smarem konserwującym, że pojazd ze standardowym obciążeniem może wjechać na dowolnie nachylone liny stalowe, czego w chwili obecnej nie oferują inne znane na świecie pojazdy linowe, np.[1–3].

---

The paper presents a rope vehicle with unique operational parameter developed and tested at the Wrocław University of Technology. This vehicle is able to climb different ropes, such as steel ones, carrying and transport ones etc.It can also transport control service devices e.g.magnetic head for verification of rope condition, a film camera, a device for removal and application of grease etc. The vehicle is capable of being driven onto any sloping steel ropes covered with grease without damaging them – the feature currently not available in the products offered by competitors. Additionally this vehicle is able to go over obstacles on the rope. The rope vehicle, using light ropes made of artificial fibres, can be also used as a universal device for unconventional rope transport in areas which are hard to reach, eg.mountains, fjords, etc.