Modele strukturalne mechanizmów równoległych

Pierwszym i jednym z ważniejszych zagadnień w projektowaniu nowych mechanizmów jest określenie ich struktury. Ustalane są wówczas podstawowe parametry mechanizmu, takie jak: liczba ogniw, liczba par kinematycznych (ich klasa) czy liczba stopni ruchliwości. Konieczne jest tu wyodrębnienie zbioru możliwych rozwiązań spełniających narzucone przez konstruktora warunki. Pozwala to na wybór rozwiązania optymalnego. Na tym etapie jednym z ważniejszych zagadnień jest wyłonienie struktur izomorficznych (dublujących się) oraz tych, które w swojej budowie zawierają podłańcuchy sztywne i przesztywnione. Ostatnim etapem w tworzeniu mechanizmów jest budowa ich modeli. Jest to również ostateczna weryfikacja otrzymanych rozwiązań. Praca poświęcona jest syntezie mechanizmów równoległych z uwzględnieniem wymienionych zagadnień. Szczególną uwagę poświęcono problemowi budowy modeli wirtualnych mechanizmów. Zaproponowano takie rozwiązania konstrukcyjne par kinematycznych, aby platforma (zależnie od grupy) posiadała 6, 5, 4, lub 3 stopnie swobody.

---

When designing new mechanisms the first and surely most important task is to define their structure. The mechanisms’ most basic parameters such as the number of links and kinematic pairs (their class) as well as the number of mobility degrees are being established at this stage. It is necessary to produce a set of possible solutions that fulfill all the conditions imposed by the constructor. This facilitates the selection of the most optimal solution. Then proceeding to the next stage, the identification of isomorphic structures i.e. the ones that duplicate as well as those with the structure containing rigid and over-rigid sub-chains becomes of paramount importance. The last step in the mechanism creation is the construction of its model, which ultimately verifies the solutions obtained. This work focuses on the synthesis of parallel mechanisms including the issues mentioned. In particular it discusses the model construction of virtual mechanisms. Such solutions regarding the construction of kinematic pairs have been proposed, in which the platform, depending on a group, features 6,5,4 or 3 degrees of freedom.